Das Kiefergelenk ermöglicht die bewegliche Verbindung zwischen dem Unterkiefer und dem Schläfenbein. Von außen ist das Kiefergelenk von einer bindegewebigen Kapsel umgeben. Auf der Unterseite des Schläfenbeins befindet sich die Gelenkgrube (Fossa articularis) und, als deren vordere Begrenzung, der Gelenkhöcker (Tuberculum articulare). Vom Gelenkfortsatz des Unterkiefers ragt der Gelenkkopf (Caput mandibulae oder Condylus) in das Innere des Gelenkes. Zwischen dem Gelenkkopf und der Gelenkfläche befindet sich eine diskusförmige Knorpelscheibe (Discus articularis). Die innere Gelenkfläche sowie der Gelenkkopf sind mit einer dünnen Knorpelschicht überzogen, die zusammen mit der Gelenkschmiere (Synovia) die innere Reibung des Gelenks vermindert. Das Kiefergelenk besteht aufgrund seines anatomischen Aufbaus aus zwei Gelenkkammern. Die obere Gelenkkammer befindet sich zwischen dem Diskus und der Gelenkgrube, die untere Gelenkkammer zwischen dem Diskus und dem Gelenkkopf.
Bei jeder Bewegung des Unterkiefers sind immer beide Kiefergelenke beteiligt. Zu Beginn der Mundöffnung erfolgt eine Drehbewegung (Rotation) in der horizontalen Gelenkachse zwischen beiden Gelenkköpfen. Bei der weiteren Mundöffnung oder Vorschubbewegung (Protrusion) des Unterkiefers gleiten dann beide Gelenkköpfe jeweils mit der diskusförmigen Knorpelscheibe von der Gelenkgrube bis zum Gelenkhöcker. Die jeweilige Bewegungsbahn beider Gelenkköpfe wird bei dieser Gleitbewegung auch als Kondylenbahn bezeichnet. Neben den Bewegungen des Unterkiefers nach vorne ist auch eine geringgradige Rückbewegung (Retrusion) des Unterkiefers möglich.
Bei einer Seitwärtsbewegung (Laterotrusion) des Unterkiefers erfolgt auf der Seite der Bewegungsrichtung des Unterkiefers eine Drehbewegung des Gelenkkopfes, wobei die Drehachse vertikal durch den aufsteigenden Ast des Unterkiefers verläuft. Der Gelenkkopf der Gegenseite gleitet hierbei mitsamt dem Diskus von der Gelenkgrube bis zum Gelenkhöcker. Beim Mundschluss erfolgt die Bewegung beider Gelenkköpfe sowie beider Gelenkknorpel in umgekehrter Richtung. In normaler Funktion, z.B. beim Sprechen oder Kauen, führen beide Gelenkköpfe eine kombinierte Dreh- und Gleitbewegung aus. Aufgrund seiner Bewegungsformen bezeichnet man das Kiefergelenk auch als Dreh-Gleit-Gelenk.